ブラウザからS3にアクセスするとファイル単位でしかダウンロードできないため、s3cmdを用います。
まずは、s3cmdをインストール
$ brew install s3cmd
s3cmdの設定を行ないます
$ s3cmd --configure
s3cmdの設定が終われば、--recursive付きでgetコマンドを実行すればディレクトリを取得できます。
$ s3cmd get --recursive s3://my-bucket/dir-you-want-to-download local-dir